PetaLinux 2018.3下，image.ub的生成过程由下列两个文件定义

components/yocto/source/aarch64/layers/core/meta/classes/kernel-uimage.bbclass

components/yocto/source/aarch64/layers/core/meta/classes/kernel-uboot.bbclass

使用下列命令，可以从vmlinux生成image.ub.

aarch64-linux-gnu-objcopy -O binary -R .note -R .comment -S vmlinux linux.bin

gzip -9 linux.bin

ls -l -h

mv -f linux.bin.gz linux.bin

mkimage -f rootfs.its image.ub

在PetaLinux里，使用的objcopy是aarch64-xilinx-linux-objcopy，可以由SDK里的aarch64-linux-gnu-objcopy替代。

生成image.ub, 需要mkimage，在Ubuntu下，可以使用sudo apt install u-boot-tools安装mkimage.