1 问题背景

环境：

• Ubuntu20.04
• ROS noetic
• Anaconda

现象：编译一个ROS的Rviz插件报错：

/usr/bin/ld: /lib/x86_64-linux-gnu/libapr-1.so.0: undefined reference to ‘uuid_generate@UUID_1.0’

2 问题探索

下载一个辅助工具locate

sudo apt install locate
sudo updatedb

locate命令用于搜索和定位文件，且相比find命令搜索速度更快，同时也支持在搜索文件时使用正则表达式。

另一个有用的内置命令是ldd，它用来打印或者查看程序运行所需的共享库(访问共享对象依赖关系)，常用来解决程序因缺少某个库文件而不能运行的一些问题。而本文遇到的问题正是库的链接问题，因此需要用到ldd

接着按以下思路探索：

1. 报错信息指出是动态链接库libapr-1.so.0未定义对uuid的引用，因此查看该库对uuid这个依赖包的位置信息

   ldd /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libapr-1.so.0 | grep uuid
   

   得到

   libuuid.so.1 => /lib/x86_64-linux-gnu/libuuid.so.1 (0x00007fdfdd2f1000)
   

2. 定位系统中的库文件

   locate libuuid.so.1
   

   得到

   /home/winter/Project/anaconda3/lib/libuuid.so.1
   /snap/core/14447/lib/x86_64-linux-gnu/libuuid.so.1
   /snap/core/14784/lib/x86_64-linux-gnu/libuuid.so.1
   /snap/core18/2697/lib/x86_64-linux-gnu/libuuid.so.1
   /snap/core18/2708/lib/x86_64-linux-gnu/libuuid.so.1
   /snap/core20/1822/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libuuid.so.1
   /snap/core20/1828/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libuuid.so.1
   /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libuuid.so.1
   

   关键点在于：系统中安装了Anaconda，因此系统调用库文件时其实调用了/home/winter/Project/anaconda3/lib/libuuid.so.1路径下的库

3. 分别查看这两种库使用的版本

   系统版本

   ll /lib/x86_64-linux-gnu/ | grep uuid
   -rw-r--r--   1 root root     47314 2月   7  2022 libuuid.a
   lrwxrwxrwx   1 root root        38 2月   7  2022 libuuid.so -> /lib/x86_64-linux-gnu/libuuid.so.1.3.0
   lrwxrwxrwx   1 root root        16 2月   7  2022 libuuid.so.1 -> libuuid.so.1.3.0
   -rw-r--r--   1 root root     30936 2月   7  2022 libuuid.so.1.3.0
   

   Anaconda版本

   ll Project/anaconda3/lib | grep uuid
   -rw-rw-r--  2 winter winter     29830 10月  6  2021 libuuid.a
   lrwxrwxrwx  1 winter winter        16 4月  10  2022 libuuid.so -> libuuid.so.1.0.0*
   lrwxrwxrwx  1 winter winter        16 4月  10  2022 libuuid.so.1 -> libuuid.so.1.0.0*
   -rwxrwxr-x  2 winter winter     22480 10月  6  2021 libuuid.so.1.0.0*
   

   可以看到系统版本中libuuid.so.1实际指向1.3.0版本，而Anaconda版本中libuuid.so.1实际指向1.0.0版本，版本的差异导致引用的未定义

3 问题解决

将Anaconda版本中libuuid.so.1指向系统版本1.3.0即可

rm Project/anaconda3/lib/libuuid.so.1
sudo ln -s /lib/x86_64-linux-gnu/libuuid.so.1 Project/anaconda3/lib/libuuid.so.1

检查软链接情况

ll Project/anaconda3/lib | grep uuid

-rw-rw-r--  2 winter winter     29830 10月  6  2021 libuuid.a
lrwxrwxrwx  1 winter winter        16 4月  10  2022 libuuid.so -> libuuid.so.1.0.0*
lrwxrwxrwx  1 root   root          34 3月  21 12:25 libuuid.so.1 -> /lib/x86_64-linux-gnu/libuuid.so.1
-rwxrwxr-x  2 winter winter     22480 10月  6  2021 libuuid.so.1.0.0*

更改成功，重新编译

4 告别Bug

本文收录于《告别Bug》专栏，该专栏记录人工智能领域中各类Bug以备复查，文章形式为：问题背景 + 问题探索 + 问题解决，订阅专栏+关注博主后可通过下方名片联系我进入AI技术交流群帮忙解决问题

🔥 更多精彩专栏：

• 《ROS从入门到精通》
• 《Pytorch深度学习实战》
• 《机器学习强基计划》
• 《运动规划实战精讲》
• …