安装robomimic和robosuite
参考文章https://blog.csdn.net/m0_68167062/article/details/144811736
使用mujoco进行训练
这里我是单独安装的mujoco，所以需要在环境里设置环境变量：

export MUJOCO_HOME="/home/xxx/xxx/mujoco-3.3.4"
export LD_LIBRARY_PATH="${MUJOCO_HOME}/lib:${LD_LIBRARY_PATH}"

然后在robomimic/robosuite/robosuite/demos文件夹里创建一个train.py文件

import robosuite as suite
import numpy as np

env = suite.make(
    env_name="Lift",
    robots="Panda",
    has_renderer=True,
    has_offscreen_renderer=False,
    use_camera_obs=False,
    control_freq=20,
)

obs = env.reset()
for i in range(10000):
    action = np.random.uniform(*env.action_spec)  # 修正后的动作生成
    obs, reward, done, _ = env.step(action)
    env.render()
env.close()

最后在conda环境里运行

python train.py

可以看到一个panda机械臂在持续的进行随机动作