第一步：下载并解压tomcat
第二步：在tomcat/webapps目录下新建一个文件夹(这里新建了一个my)
第三步：在ROOT目录下复制WEB-INF文件夹到新建文件夹里

第四步：进入WEB-INF文件夹，新建classes(放置class文件),lib

第五步：写一个helloworld的servlet:

package firstServlet;

import java.io.IOException;
import java.io.PrintWriter;

import javax.servlet.http.HttpServlet;
import javax.servlet.http.HttpServletRequest;
import javax.servlet.http.HttpServletResponse;

import com.sun.net.httpserver.HttpsServer;

public class MyServlet extends HttpServlet{
	private String mas;
	public void init() {
		mas = "Hello World!";
	}
	public void doGet(HttpServletRequest request,HttpServletResponse response) throws IOException {
		response.setContentType("text/html");
		PrintWriter pWriter = response.getWriter();
		pWriter.println("<h1>" + mas + "</h1>");
	}
}

第六步：将文件编译为class并放入classes文件夹，修改web.xml配置

注意：路径与全类名匹配

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<web-app xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
	xmlns="http://java.sun.com/xml/ns/javaee"
	xsi:schemaLocation="http://java.sun.com/xml/ns/javaee http://java.sun.com/xml/ns/javaee/web-app_3_0.xsd"
	id="WebApp_ID" version="3.0">
	<servlet>
		<servlet-name>MyServlet</servlet-name>	<!-- Servlet注册的名字(随意取) -->
		<servlet-class>firstServlet.MyServlet</servlet-class>	<!-- Servlet的全类名 -->
	</servlet>
	<servlet-mapping>
		<servlet-name>MyServlet</servlet-name>	<!-- 与<servlet-name>名一致 -->
		<url-pattern>/my</url-pattern>	<!-- 映射具体的访问路径 -->
		<!-- 注：/代表当前web应用的根目录即本例代表"D:\java\tomcat\webapps\my\" -->
	</servlet-mapping>
</web-app>

第七步：启动tomcat服务器，测试网页

注意：URL中，第一个/my为webapps下新建文件夹名，第二个/my为web.xml中的

<url-pattern>/my</url-pattern>

附带一张webapps目录结构图：