三维视觉中，需要掌握四种坐标系：世界坐标系、相机视角坐标系、NDC坐标系、屏幕坐标系。

世界坐标系（World coordinate system）
物体或者场景在真实世界中的位置。

相机视角坐标系（Camera view coordinate system）
原点在图像平面，z坐标垂直于图像平面。在pytorch3D中，默认x左边为正半轴，y上边为正半轴，z远离相机的方向为正半轴。直接通过旋转矩阵（R）和平移矩阵（T）即可完成世界坐标系和相机视角坐标系的互相转换。

NDC坐标系（NDC coordinate system）
NDC全程为“Normalized Device System”。这是一个标准化坐标系，将物体或者场景的部分放在一个体（Volume）中所构建出的坐标系。在pytorch3D的惯例里，NDC坐标系的xy取值范围都是[-1, 1]。用投影矩阵P即可完成相机视角坐标系到NDC坐标系的变换。

屏幕坐标系（Screen coordinate system）
即像素坐标系。左上角为(0, 0)右下角为(W, H)。

比较如下：

参考：https://pytorch3d.org/docs/cameras

实验：
未完待续