vector_angle_to_rigid（x1,y1,phi1,x2,y2,phi2,H）

算子可以实现旋转和平移变换的矩阵，如果没有平移只有旋转，则（x1,y1）,(x2,y2)相同为旋转中心，phi1,和phi2为旋转角度,H为得出的变换矩阵（如果有平移，前一个坐标为平移前，后一个为平移后）。旋转角度需要注意的是：

1.当坐标系为如下（左手坐标系）

将phi1设为旋转角度，phi2为0，此时表示顺时针，反之为逆时针。

 如果是如下的坐标系，这种情况与上面相反，即将phi2设为旋转角度，phi1为0，此时表示顺时针

affine_trans_point_2d（H,x1,y1,x2,y2）

算子表示将点进行H变换后的新坐标。需要注意的是

不要管ROW,COL等属性，直接采用x，y坐标，前一个算子（vector_angle_to_rigid）x,y顺序，后面这个算子（affine_trans_point_2d）也是要x,y顺序，不要按注释里，将前一个算子设置为row,col，而将后一个算子设置为x,y，这样会出错。