立体视觉基础
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像素的物理尺寸（像元尺寸）：dx,dy
像素到物理尺寸的转换关系：
矩阵形式：
相机坐标系：
矩阵形式：
尺度因子λ，K为3*3矩阵内参
K为内参矩阵，s为倾斜因子
相机坐标系和世界坐标系用旋转和平移表示，通过一个3*3单位正交矩阵R和3*1平移矩阵t。
旋转矩阵R和平移矩阵t称为相机外参
世界坐标到uv坐标变换：
投影矩阵M为：内参矩阵和外参矩阵的乘积。
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