1. vim基础保存退出命令

i 切换插入

esc 退出编译模式

输入 :(注意:要输入

:w保存但不退出

:wq 保存并退出

:q退出

:q!强制退出，不保存

:e! 放弃所有修改，从上次保存文件开始再编辑命令历史

2. 截图快捷键(小kills)

1. PrtSc – 获取整个屏幕的截图并保存到 Pictures 目录。
2. Shift + PrtSc – 获取屏幕的某个区域截图并保存到 Pictures 目录。
3. Alt + PrtSc –获取当前窗口的截图并保存到 Pictures 目录。
4. Ctrl + PrtSc –获取整个屏幕的截图并存放到剪贴板。
5. Shift + Ctrl + PrtSc – 获取屏幕的某个区域截图并存放到剪贴板。
6. Ctrl + Alt + PrtSc – 获取当前窗口的 截图并存放到剪贴板。

3. 编译helloslam程序

3.1 使用g++命令编译

g++ helloSLAM.cpp

此时利用ls命令可以看到ch1文件夹下多了一个a.out的可执行文件，其中a.out是该命令默认生成的可执行文件名字(由于我之前编译过,所以目录下还有一些其他文件)

补充：关于g++命令的补充说明

1. g++ –c Hello.cc 编译文件，生成目标文件 Hello.o
2. g++ Hello.o –o abc 连接 并重命名为可执行文件 abc
3. g++ Hello.cc 编译连接一起，生成a.out
4. g++ Hello.cc –o hello 生成a.out并命名为hello
   例如,

g++ helloSLAM.cpp –o hello 

4. 使用cmake编译

理论上说，任意一个C++ 程序都可以用g++ 来编译。但当程序规模越来越大时，一个工程可能有许多个文件夹和里边的源文件，这时输入的编译命令将越来越长。通常一个小型c++ 项目含有十几个类，各类间还存在着复杂的依赖关系。其中一部分要编译成可执行文件，另一部分编译成库文件。如果仅靠g++ 命令，我们需要输入大量的编译指令，整个编译过程会变得异常繁琐。因此，对于C++ 项目，使用一些工程管理工具会更加高效。在历史上工程师们曾使用makefile 进行自动编译，但下面要谈的cmake 比它更加方便

4.1 编写 cmake 文件

在一个cmake 工程中，我们会用cmake 命令生成一个makefile 文件，然后，用make命令，根据这个makefile 文件的内容，编译整个工程首先利用rm命令将之前生成的可执行文件删除，此时ch1文件夹下只包含一个helloslam.cpp文件

# 声明要求的 cmake 最低版本
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

# 声明一个 cmake 工程
project(HelloSLAM)

# 设置编译模式
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")

# 添加一个可执行程序
# 语法：add_executable( 程序名 源代码文件 ）
add_executable(helloSLAM helloSLAM.cpp)

注意：cmake根据CMakeLists.txt文件生成包含一系列文件的工程，其中生成的最重要的文件时makefile文件，make命令会根据此文件所制定的规则生成一些列文件（文件可能是库文件，也可能是可执行程序）

4.2调用cmke命令新建工程

cmake .
命令使用如下，注意cmake命令后面有一个点（.）(两个点表示上一级目录cmake)，此点表示在当前文件夹，故此条命令的意思是在当前文件夹下创建工程。以下是正确创建后输出信息

编译结果如下:(由于本人写的cmakelists.txt 文件带有静态库和共享库,所以结果,多了:libHelloSLAM.h,libHelloSLAM.cpp,useHello.cpp三项)

执行结果如下:

4.3 g++与cmake编译区别

cmake 过程处理了工程文件之间的关系，而make 过程实际调用了g++ 来编译程序。虽然这个过程中多了调用cmake 和make 的步骤，但我们对项目的编译管理工作，从输入一串g++ 命令，变成了维护若干个比较直观的CMakeLists.txt 文件，这将明显降低维护整个工程的难度。比如，当我想新增一个可执行文件时，只需在CMakeLists.txt 中添加一行“add_executable”命令即可，而后续的步骤都是不变的。cmake 会帮我们解决代码的依赖关系，无需我们输入一大串g++ 命令。

4.4使用库文件来实现hello

在一个C++ 工程中，并不是所有代码都会编译成可执行文件。只有带有main 函数的文件才会生成可执行程序。而另一些代码，我们只想把它们打包成一个东西，供其他程序调用。这个东西叫做库。一个库往往是许多算法、程序的集合。在Linux 中，库文件分成静态库和共享库两种¬。静态库以.a 作为后缀名，共享库以.so结尾。所有库都是一些函数打包后的集合，差别在于静态库每次被调用都会生成一个副本，而共享库则只有一个副本，更省空间

# 声明要求的 cmake 最低版本
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

# 声明一个 cmake 工程
project(HelloSLAM)

# 设置编译模式
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")

# 添加一个可执行程序
# 语法：add_executable( 程序名 源代码文件 ）
add_executable(helloSLAM helloSLAM.cpp)

# 添加hello库
add_library(hello libHelloSLAM.cpp)
# 共享库
add_library(hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp)

# 添加可执行程序调用hello库中函数
add_executable(useHello useHello.cpp)
# 将库文件链接到可执行程序上
target_link_libraries(useHello hello_shared)

4.5 使用库文件

库文件是一个压缩包，里头带有编译好的二进制函数。不过，仅有.a 或.so 库文件的话，我们并不知道它里头的函数到底是什么，调用的形式又是什么样的。为了让别人（或者自己）使用这个库，我们需要提供一个头文件，说明这些库里都有些什么。因此，对于库的使用者，只要拿到了头文件和库文件，就可以调用这个库了

添加头文件

(备注):include有两种形式：1，#include " *.h"：表示先在当前工程目录下查找头文件，如果没有再按标准方式查找；这种方式常用于用户自定义头文件的查找。 2，#include<*.h>：表示按标准方式查找头文件，即直接到系统指定的某些目录中去找某些头文件。

mkdir build 
cd bulid
cmake ..
make

新建bulid文件进行编译,结果如下:

生成可执行文件 useHello,结果如下:

5. 使用IDE

5.1新建工程

点击上方的工程，选择从模版新建

点击OK

结果生成图如下:

5.2添加相应代码-使用库文件

libhello.cpp文件写入内容:

#include <iostream>
using namespace std;


void printHello()
{
    cout<<"hello world!"<<endl;
}

libhello.h写入内容:

#ifndef LIBHELLOSLAM_H_
#define LIBHELLOSLAM_H_
// 上面的宏定义是为了防止重复引用这个头文件而引起的重定义错误

// 打印一句hello的函数
void printHello();

#endif

CMakeLists.txt 写入内容:

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(helloslam)
# 添加可执行程序调用hello库中函数
add_executable(helloslam main.cpp)
# 将库文件链接到可执行程序上
target_link_libraries(helloslam hello)
# 添加hello库
add_library(hello libhello.cpp)
install(TARGETS helloslam RUNTIME DESTINATION bin)

5.3 构建,结果如下:

5.4 执行程序

执行程序前需要确保2步，其一就是已经点击过构建按钮（即已经正确编译链接，即cmake和make命令都执行成功，记住：只要make clean过工程，就需要重新构建）；其二在点击execute按钮时需要指定启动器，即添加可执行程序的路径，如下

点击execute(运行-配置启动)按钮，如果是第一次运行（或者使用过make clean，或清理过该工程）都会弹出配置启动器的对话框，如下
点击新建-选择最后一项,结果如下:

5.5 调试运行

选择调试或者执行,结果如下

参考博客:
slam学习之旅——hello slam