1.在orin上视觉解析时显示catkin_make未找到命令，但是在换成主目录找的到

source /opt/ros/noetic/setup.bash

运行上面的命令就能找到了，记得看自己是不是noetic版本

2.然后再去编译视觉文件

 报的是CMakeCache.txt文件里路径不对，这里我把视觉文件和socket_can单独拿出来编译，其他文件删除就好了

3.继续编译

显示找不到empy包，没有python3-empy，经过搜寻发现是anaconda3环境冲突，解决方法如下

conda install -c conda-forge empy

4.继续编译。。

果然不出所料再次报错，No module named 'catkin_pkg'，又是ubuntu20的环境问题，解决方法如下

pip3 install catkin_pkg
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

5.继续

可以，编译到32%了，报错缺失头文件，绕回最初18.04编译状态了，解决办法如下：

改cmkelists.txt文件，加上依赖生成头文件

参考这篇博客：在ROS 中新添加msg ，但在引用消息msg.h 时编译报错无法找到头文件_feidaji的博客-CSDN博客

能生成头文件了

6.继续编译，orin报编译错误，另一台ubuntu20电脑报lzmq错误

解决方法：更换最新解析协议protobuf/安装zmq并且定位

7.继续编译

 大功告成（其实另一种在docker拉取镜像方法更快，今天和大佬郝总整出来了，zmq定位解决是大佬整的）