立体视觉

立体视觉是双眼观察景物能分辨物体远近形态的感觉。因此实现立体视觉是要求我们根据相机的成像来计算出成像点到相机的距离。因此需要视觉测距算法
何为立体视觉：
立体视觉是一种计算机视觉技术，其目的是从两幅或两幅以上的图像中推理出图像中每个像素点的深
度信息。
立体视觉的应用领域：
机器人、辅助驾驶/无人驾驶、无人机等等。
立体视觉的原理：
立体视觉借鉴了人类双眼的“视差”原理，即左、右眼对于真实世界中某一物体的观测是存在差异的，
我们的大脑正是利用了左、右眼的差异，使得我们能够辨识物体的远近。（视差）

一、视觉测距

1、单目测距（单目距离估计）

2、双目测距（Zc与Zc’平行）

2、双目测距（Zc与Zc’不平行）

双目系统
其中成像平面



参考
https://zhuanlan.zhihu.com/p/135943895