遇到的问题：在运行4.4.2中的评估轨迹误差的程序时，出现以下问题：

cannot find trajectory file at ./examples/trajectory.txt
出现问题的代码，是trajectoryError.cpp文件中出现的问题，原代码如下所示：

string trajectory_file = "./examples/trajectory.txt";

解决方法：

此问题主要是因为路径问题，无法正确找到文件所在位置，主要有以下两种：

1. 解决方法一：将路径改为绝对路径
   改为以下路径：

string trajectory_file = "/home/fighter/slambook2/ch3/examples/trajectory.txt";

（！！！注意：这里的路径，要使用自己文件路径）

2. 解决方法二：将路径改为正确的相对路径

将example删除，改为以下路径

string trajectory_file = "./trajectory.txt";

最后，重新编译运行。
建议：最好是改为绝对路径，会避免很多麻烦。