SLAM秋招知识点总结——自动驾驶算法、3D视觉岗位（附有解答）

他人是一面镜子，保持谦虚的态度

821人浏览 · 2020-05-03 19:58:54

他人是一面镜子，保持谦虚的态度 · 2020-05-03 19:58:54 发布

前言

本文为楼主在学习SLAM过程中相关知识点总结，包含多视图几何、常见SLAM系统源码解析、相关数学知识、图像处理问题、机器视觉知识点、《十四讲》精品总结、基本库安装等系列。这些知识点帮助我在2020年秋招面试自动驾驶岗位过程中有了系统认知。2020年新冠疫情影响滞留在家，把之前学习的知识点做了系统总结，所有问题都有解答，并附有链接，希望可以帮助到之后寻找相关岗位的同学。

目录
一、多视图几何求解
二、常见SLAM系统源码解析
1、SVO
2、ORB-SLAM2
3、VINS-Mono论文以及代码详细解读
三、数学知识
四、图像处理问题
五、机器视觉知识点
六、《视觉SLAM十四讲》精品总结
七、基本教程及库安装
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一、多视图几何求解

相似、仿射、射影变换区别
 基本矩阵F、本质矩阵E、单应矩阵H
处理关键帧、李群李代数、特征点法与直接法

手推BA
RANSAC在图像匹配上应用
 PnP（3D-2D）、ICP（3D-3D）
直接法与光流法

二、常见SLAM系统源码解析

1、SVO
VO：简单的视觉里程计代码注释
 SVO（稀疏直接视觉里程计）论文解析
 SVO中深度滤波器原理
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2、ORB-SLAM2
ROS下运行ORB-SLAM实例教程
 ORB-SLAM2源码解读（1）：系统入口System
（2.1）：Tracking
（2.2）：单目初始化、匀速运动模型跟踪、跟踪参考关键帧、跟踪局部地图
 （3）：LocalMapping
（4）：LocalClosing

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3、VINS-Mono论文以及代码详细解读
VINS-mono 论文解读（IMU预积分+Marg边缘化）
VINS-Mono 代码详细解读——视觉跟踪 feature_tracker
VINS-Mono 代码详细解读——vins_estimator/Estimator_node.cpp
VINS-Mono 代码详细解读——基础储备：IMU预积分的残差、Jacobian和协方差 processIMU（）+intergrationBase类+imu_factor.h
VINS-Mono 代码详细解读——基础储备：vins_estimator/feature_manager.cpp
VINS-Mono 代码详细解读——基础储备：外参标定 InitialEXRotation类
VINS-Mono 代码详细解读——初始化1：视觉SFM详解vins_estimator/estimator.cpp/processImage()+initialStructure（）
VINS-Mono 代码详细解读——初始化2：视觉惯性松耦合初始化 vins_estimator/estimator.cpp/visualIntialAlign（）
VINS-Mono 代码详细解读——基于滑动窗口的紧耦合后端非线性优化 optimization()
VINS-Mono 代码详细解读——回环检测与重定位
VINS-Mono 代码详细解读——四自由度位姿图优化
实操：用imu_utils标定IMU，之后用于kalibr中相机和IMU的联合标定
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魔乐社区

魔乐社区（Modelers.cn) 是一个中立、公益的人工智能社区，提供人工智能工具、模型、数据的托管、展示与应用协同服务，为人工智能开发及爱好者搭建开放的学习交流平台。社区通过理事会方式运作，由全产业链共同建设、共同运营、共同享有，推动国产AI生态繁荣发展。

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