摘要

本文简介在 Ubuntu 20.04 下以 ROS noetic 为基础安装 GTSAM 并成功编译 LIO-SAM 的适配版本。

安装GTSAM(ros-noetic-gtsam版本)

安装前请检查cmake 和boost版本，Ubuntu 20.04.06自带cmake(>= 3.0) 和libboost-all-dev(>= 1.65)已满足要求。编译LIO-SAM适配版本的其它依赖包也已满足要求（主要是PCL, Eigen和OpenCV等, 详见其CMakeList）。
当前Ubuntu20.04 (focal)下有多种方法可以安装gtsam:
GTSAM官网方法，或可查看其github；

安装Ubuntu 20.04中ROS noetic的gtsam版本(注意区别于后面的3)

sudo apt update
sudo apt search gtsam #将会发现有多个gtsam版本
sudo apt install ros-noetic-gtsam # 目前为 focal,now 4.2.0,，已测试能满足编译LIO-SAM适配版本的要求

安装依赖库

sudo apt-get install -y ros-noetic-navigation
sudo apt-get install -y ros-noetic-robot-localization
sudo apt-get install -y ros-noetic-robot-state-publisher

编译LIO-SAM算法

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git
cd …
catkin_make

编译报错

出现此报错是因为版本问题，在使用opencv库时，书写格式做了调整，接下来先对以下两处地方进行修改。

第一处位于lio_sam_ws/src/LIO-SAM目录下，双击打开CMakeLists.txt文件，请将第5行的c++11改为c++14，保存后退出，如下图所示：

第二处位于lio_sam_ws/src/LIO-SAM/include目录下，双击打开utility.h文件，请将第18行的

#include <opencv/cv.h>使用//注释掉
#include <opencv2/opencv.hpp>