背景：

simulink除了做仿真以外，其强大且可视化的模型设计能力也适合进行实际的物理设备控制。在控制物理设备时，需要编写s函数，用于读取物理设备的传感器，给物理设备发送控制指令。这部分通常会使用串口或者UDP通信，需要编写c++写的s函数，这个要讲明白，可能需要不止一篇博客，这个有时间可以详细整理下。不过笔者以前写过一篇，对这种方式进行了简单的介绍。https://blog.csdn.net/iamqianrenzhan/article/details/74086113。

本文的主要内容是：在控制物理设备时，怎么能实时修改simulink中的控制参数和控制变量，达到既定的控制目标呢？怎么能实时获取到simulink中仿真数据，进行实时可视化呢？

m文件控制simulink常数（constant）block

set_param('TelloFormation_num20/Conncet', 'Value', mode);

m文件控制simulink增益（gain）block

set_param('TelloFormation_num20/QFC/Flight1/Gain3', 'Gain', num2str(para));

m文件控制simulink开始仿真

set_param('TelloFormation_num20','SimulationCommand','start')

m文件控制simulink结束仿真

set_param('TelloFormation_num20','SimulationCommand','stop')

m文件获取simulink示波器(scope)实时数据

simulation_data = get_param('TelloFormation_num20/simulation_data', 'RuntimeObject');
table_data(i,7) = int32(simulation_data.InputPort(1).Data(i));%放到第七列