一、选择定时器，设置为编码器模式，如下图所示：

二、配置基本参数，如下图所示：

说明：

Counter Period：是脉冲数记录的上限，注意，通用定时器是32位的计数器，高级定时器是16位的计数器，所以通用定时器最多可以设置为2^32-1，而高级定时器最多只能设置为2^16-1；

Encoder Mode：编码器脉冲采样模式，这里选择通道1和通道2模式，对应编码器的AB相都采样的模式；

三、GPIO配置，配置编码器通道对应的GPIO，如下图所示：

四、获取当前计数器数值

__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim5）

通过上述接口，可以获取当前定时器5对应的计数器值；

五、清零当前计数器数值

__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim5, 0)

通过上述接口，可以清零定时器5对应的计数器值；