一、PI控制-滞后控制→中频段快快衰减→保证不到1就收了。

高频段不稳定性变大呀。
发掘系统本身可能性。高频噪声也抑制的比较好。
缺点是。变慢了系统。

2 滞后校正

积分，某个频率段波放大倍数衰减（只影响中频段）。但是滞后网络不干扰后续的。

二、超前校正-比例微分控制→走，我帮你稳定

微分预测了未来，加大了稳定性。高频不稳定，我帮你先发现了抑制了先。
优点，稳定性可以了但是对高频抑制比影响增加了呀。

三、超前滞后控制-PID控制

你怎么看？超前，预测了未来，滞后又兼顾了过去，加大了稳定性的同时。
主要是预测增加的系统稳定性。
积分主要是为了抑制高频的时候微分带来的PSRR减小，抗噪能力不好，毕竟你不能光管着未来不是吗。
另一种解读：
积分环节多，稳态误差小，稳态精度高。
高频响应则是由微分环节提供的，提供了好的瞬态响应及稳定性。（但愿）

三频段理论

需要指出,开环对数频率特性三频段的划分是相对的,各频段之间没有严格的界限。一般控制系统的频段范围在0.01~100rad/s之间。这里所述的“高频段”与无线电学科里的“超高频”、“甚高频”不是一个概念。

低频段-积分，稳态误差

S积分环节多，K大，稳态误差小。
s不能太多，多了就降低快，稳定性高了，误差小了，带宽也高了。

中频段-动态范围-带宽（速度）和稳定性

本质上是稳定性和带宽（快速性）之间的折中。

高频段（球球低一点）

对系统没啥bi影响，只要低一点不影响到就可。