不完全微分PID控制算法
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不完全微分PID控制算法
注：本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真（第4版）》刘金琨 编著，研读此书受益匪浅，感谢作者！
在PID控制中，微分信号的引入可改善系统的动态特性，但也容易引起高频干扰，在误差扰动突变时尤其显出微分项的不足。若在控制算法中加入低通滤波器，则可以使系统性能得到改善。
克服上述缺点的方法之一是在PID算法中加入一个一阶惯性环节（低通滤波器）Gf(s)=11+TfSG_f(s)=\frac{1}{1+T_fS}Gf(s)=1+TfS1,可使系统得到改善。
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