ROS2 架构梳理汇总整理
本篇文章用来记录和梳理ROS2开发者及个人学习过程中对架构的理解，通过思维导图，分层架构图，逻辑流程图等说明。后续该文章会持续更新，将之前文章中所提到Nodes、Interfaces、Topics、Services、Actions、Parameters、Launch等补充到本文，使整体链接起来。
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文章目录
前言
本篇文章用来记录和梳理ROS2开发者及个人学习过程中对架构的理解，通过思维导图，分层架构图，逻辑流程图等说明。
正文
机器人平台整体架构（ROS2）
图一、个人理解整体架构
整体分为三个部分，分别是：
- ROS2：机器人操作系统核心框架
- ROS2 Control：硬件控制与执行框架
- MoveIt2：运动规划与高级控制层
三者协作关系总结
| 层级 | 组件 | 输入/输出 | 典型交互场景 |
|---|---|---|---|
| 基础层 | ROS2 | 提供通信接口、节点生命周期管理 | MoveIt2与ROS2 Control通过Topic通信 |
| 执行层 | ROS2 Control | 接收轨迹指令，管理硬件接口 | 将MoveIt2的规划结果发送至电机控制器 |
| 规划层 | MoveIt2 | 生成运动轨迹，处理环境感知与避障 | 调用ROS2 Control接口验证轨迹可行性 |
ROS2架构
图一、个人理解ROS2整体架构
图二、开发者整理ROS2整体架构
图三、Intel整理ROS2整体架构
图四、DDS具体架构说明
ROS2 Control架构
ROS2 Control分为下边几个核心模块：
- Controller Manager：动态加载/卸载控制器（如关节位置控制器），协调硬件资源分配
- Resource Manager：管理硬件组件生命周期（如传感器、执行器）
也可以参考博主之前写的这篇文章——《ROS2 Control分析讲解-CSDN博客》
图一、官方整整理ROS2 Control整体架构
总结
后续该文章会持续更新，将之前文章中所提到Nodes、Interfaces、Topics、Services、Actions、Parameters、Launch等补充到本文，使整体链接起来。
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