永磁同步电机控制算法-基于ADRC的位置伺服控制
ADRC位置伺服系统不依赖于被控对象模型，转动惯量和定子电阻的变化以及其它一些未知的扰动由 ADRC位置控制器测出来并加以补偿，使得系统对系统参数变化和外部扰动具有较强的鲁棒性；同时，ADRC位置控制器还为给定位置信号安排过渡过程，使得系统响应快且没有超调。通过非线性状态误差反馈律的作用，系统实现了“小误差大增益，大误差小增益”的非线性控制。
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一、原理介绍
ADRC位置伺服系统不依赖于被控对象模型，转动惯量和定子电阻的变化以及其它一些未知的扰动由 ADRC位置控制器测出来并加以补偿，使得系统对系统参数变化和外部扰动具有较强的鲁棒性；同时，ADRC位置控制器还为给定位置信号安排过渡过程，使得系统响应快且没有超调。通过非线性状态误差反馈律的作用，系统实现了“小误差大增益，大误差小增益”的非线性控制。
二、仿真模型
在MATLAB/simulink里面验证所提算法，搭建仿真。采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示：
仿真工况：电机跟踪不同转子位置给定信号，0.8s施加阶跃负载
P调节器
2.1转角阶跃信号
2.2转角斜坡信号
2.3转角正弦信号
ADRC调节器
2.1转角阶跃信号
2.2转角斜坡信号
2.3转角正弦信号
综上，可以明显看出采用ADRC的伺服控制有效提高了抗负载扰动和位置跟踪的性能
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