Ego-Swarm编译与运行
本文是针对港科大论文Robust and Efficient Quadrotor Trajectory Generation for Fast Autonomous Flight的一个说明，组内学习交流用。1. 背景一, 多项式的轨迹优化
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1. 下载与编译
sudo apt-get install libarmadillo-dev
git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner-swarm.git
cd ego-planner-swarm
catkin_make -j1
source devel/setup.bash
roslaunch ego_planner simple_run.launch
2. 报错与解决
报错：
fatal error: multi_map_server/MultiOccupancyGrid.h: No such file or directory
解决方案：
sudo apt-get install ros-melodic-multi-map-server
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
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