前言

介绍使用stm32cubemx来配置can，本节讲解一个简答，不需要stm32的can和外部连接，直接可以用于验证的回环模式。
所谓回环模式就是自己发给自己。

参考：
参考1

一、cubemx配置

配置到合适的速率

要打开中断

二、代码

1.过滤器的配置（后续会介绍）

在新版的cubemx中可以直接在 MX_CAN_Init();中加入过滤器配置，老版的不行（野火hal库视频里面介绍的不可以）
在这个注释段内加入过滤器配置

  /* USER CODE BEGIN CAN_Init 2 */
		
	CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
 
	sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;//打开过滤器
	sFilterConfig.FilterBank = 0;//过滤器0 这里可设0-13
	sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;//采用掩码模式
	sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;//采用32位掩码模式
	sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;//采用FIFO0

	sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000; //设置过滤器ID高16位
	sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;//设置过滤器ID低16位
	sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;//设置过滤器掩码高16位
	sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;//设置过滤器掩码低16位
	if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan,&sFilterConfig) != HAL_OK)//初始化过滤器
	{
	Error_Handler();
	}
	if(HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK)//打开can
	{
	Error_Handler();
	}
	if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)//开启接受邮箱0挂起中断
	{
	Error_Handler();
	}

  /* USER CODE END CAN_Init 2 */

2.main.c

在开头的地方创建一些变量已经cna的接受回调函数

CAN_TxHeaderTypeDef TXHeader;
CAN_RxHeaderTypeDef RXHeader;

uint8_t TXmessage[8] = {0x00,0x11,0x22,0x33,0x44,0x55,0x66,0x77};
uint8_t RXmessage[8];
uint32_t pTxMailbox = 0;

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)//接受邮箱0挂起中断回调函数
{
	if(hcan->Instance==CAN1)
	{
		HAL_CAN_GetRxMessage(hcan,CAN_FILTER_FIFO0,&RXHeader,RXmessage);//获取数据
    }
	
}
void CAN_senddata(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
     TXHeader.StdId=0x00000000;
	 TXHeader.ExtId=0x12345000;
	 TXHeader.DLC=8;
	 TXHeader.IDE=CAN_ID_EXT;
	 TXHeader.RTR=CAN_RTR_DATA;
	 TXHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
	 HAL_CAN_AddTxMessage(hcan,&TXHeader,TXmessage,&pTxMailbox);
}

3.主循环

只需要在主循环中调用这些就行。进入调试模式在回调函数的地方打断点就能看到了！！！

	
			CAN_senddata(&hcan);	
			HAL_Delay(500);

总结

over