STM32f4日记5之AB相编码器测速实验（TIM定时器的编码器模式使用）_stm32编码器ab相计数
既有适合小白学习的零基础资料，也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程，涵盖了95%以上物联网嵌入式知识点，真正体系化！
由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、电子书籍、讲解视频，并且后续会持续更新
需要这些体系化资料的朋友，可以加我V获取：vip1024c （备注嵌入式）
5.编码器跟单片机共地
6.编码器5V接单片机5V
7.编码器A,B相接单片机的TIM4的CH1跟CH2就是PD12,PD13
三、核心模块TIM定时器编码器模式讲解
参考STM32f4中文参考手册
编码器模式的好处：
编码器模式是TIM自带的对编码处理的一种特殊的输入捕获模式
好处很直接：
1.当编码器出现抖动，它能够防止抖动，不影响计数，并且它可以采用四倍频的方法，使得误差减小4倍。
2.能通过检测TIMx_CR1的第四位DIR来判断电机的转动方向：正转还是反转，这功能很强
3.重要备注：当定时器检测到一个正向脉冲计数值**+1！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！**这很重要划重点
所以我们并不能知道检测一个脉冲用了多少时间，所以还要再开一个定时器。
网上搜到的配置STM32F1编码器模式的方法不适用于F4
四、代码编写
思路：TIM13用来提供10khzPWM波跟占空比
TIM4配置编码器模式来实现对AB相编码器的处理
鉴于所以我们并不能知道检测一个脉冲用了多少时间，所以还要再开一个定时器TIM5
配置TIM4代码如下
void Encoder\_Init\_TIM4(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
RCC\_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
RCC\_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12| GPIO_Pin_13;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO\_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
GPIO\_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_TIM4);
GPIO\_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource13,GPIO_AF_TIM4);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM\_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter =0;
TIM\_ICInit(TIM4,&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_2;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0;
TIM\_ICInit(TIM4,&TIM_ICInitStructure);
TIM\_EncoderInterfaceConfig(TIM4,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising );
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM4_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0x01;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0x02;
NVIC\_Init(&NVIC_InitStructure);
TIM\_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);
TIM\_Cmd(TIM4,ENABLE);
}
最难配置的已经告诉大家了
最重要的是这个函数TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising );
配置的编码器模式，具体模式为TIM_EncoderMode_TI12
其它timer.h里代码如下
void TIM5\_Int\_Init(u16 arr,u16 psc)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC\_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5,ENABLE);
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc; TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=arr;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM\_TimeBaseInit(TIM5,&TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM\_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update,ENABLE);
TIM\_Cmd(TIM5,ENABLE);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM5_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0x02;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0x02;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
NVIC\_Init(&NVIC_InitStructure);
}
void TIM4\_IRQHandler(void)
{
if(TIM\_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update)==SET)
{
Encoder_Timer_Overflow++;
}
TIM\_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update);
}
u32 Read\_Encoder(void)
{
u32 Count;
u16 Current_Count;
u16 Enc_Timer_Overflow_one;
Enc_Timer_Overflow_one=Encoder_Timer_Overflow;
Current_Count = TIM\_GetCounter(TIM4);
Encoder_Timer_Overflow=0;
if((TIM4->CR1&0x0010) == 0x0010)
Count = (u32)((-1\*Enc_Timer_Overflow_one)\*(4\*ENCODER_PPR-4) + (Current_Count - Previous_Count));
else
Count = (u32)(Current_Count - Previous_Count + (Enc_Timer_Overflow_one) \* (4\*ENCODER_PPR-4));
Previous_Count = Current_Count;
return(Count);
}
这里面
if((TIM4->CR1&0x0010) == 0x0010)
Count = (u32)((-1Enc_Timer_Overflow_one)(4*ENCODER_PPR-4) + (Current_Count - Previous_Count));
else
Count = (u32)(Current_Count - Previous_Count + (Enc_Timer_Overflow_one) * (4乘以ENCODER_PPR-4));
用来得到脉冲的数量并通过DIR位来判断给不给脉冲数量加正负号
主函数代码如下
main.c
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "timer.h"
#include "pwm.h"
#include "gpio.h"
#include "math.h"
#include "stdio.h"
#include "control.h"
int encode;
float speed,t;
extern int Encoder_Timer_Overflow;
u8 key;
int duty=50;
void keyscan(void);
int main(void)
{
delay\_init(168);
uart\_init(115200);
KEY\_Init();
\_GPIO\_Init();
NVIC\_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
TIM13\_PWM\_Init(8400-1,0); // 84mhz->10khz
TIM\_SetCompare1(TIM13,(int)(8400\*(duty/100.0)));
Encoder\_Init\_TIM4((ENCODER_PPR-1)\*4,1-1);
TIM5\_Int\_Init(500-1,8400-1);
while(1)
{
keyscan();
delay\_ms(200);
}
}
void keyscan(void)
{
key=KEY\_Scan(0);
if(key)
{
switch(key)
{
case WKUP_PRES:
GPIO\_ToggleBits(GPIOF,GPIO_Pin_6);
GPIO\_ToggleBits(GPIOF,GPIO_Pin_4);
break;
**既有适合小白学习的零基础资料，也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程，涵盖了95%以上物联网嵌入式知识点，真正体系化！**
**由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、电子书籍、讲解视频，并且后续会持续更新**
**需要这些体系化资料的朋友，可以加我V获取：vip1024c （备注嵌入式）**
**[如果你需要这些资料，可以戳这里获取](https://bbs.csdn.net/topics/618679757)**
零基础资料，也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程，涵盖了95%以上物联网嵌入式知识点，真正体系化！**
**由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、电子书籍、讲解视频，并且后续会持续更新**
**需要这些体系化资料的朋友，可以加我V获取：vip1024c （备注嵌入式）**
**[如果你需要这些资料，可以戳这里获取](https://bbs.csdn.net/topics/618679757)**
魔乐社区（Modelers.cn) 是一个中立、公益的人工智能社区，提供人工智能工具、模型、数据的托管、展示与应用协同服务，为人工智能开发及爱好者搭建开放的学习交流平台。社区通过理事会方式运作，由全产业链共同建设、共同运营、共同享有，推动国产AI生态繁荣发展。
更多推荐
4
0- 0
已为社区贡献1条内容
所有评论(0)