注意：
注释代码是基于采样周期ts=20s形式… ；频域到时域变化请参考 MATLAB编程测试传递函数的响应曲线（系统辨识第一篇）。
https://blog.csdn.net/weixin_37928884/article/details/127799637

% 传递函数：一阶惯性加滞后
%                   1
%   exp(-80*s) * --------
%                60 s + 1

clear;close all;clc;
% 采样周期ts与tdelay有关、修改ts观察tdelay变化
ts=20;
sys=tf([1],[60,1],'inputdelay',80);
dsys=c2d(sys,ts,'zoh');
[num,den]=tfdata(dsys,'v');

% u_1=0;
% u_2=0;
% u_3=0;
% u_4=0;
% u_5=0;
% 设定初值u,由于滞后，故y的输出在刚开始有输入的滞后时间内为零
tdelay = dsys.InputDelay + 1;
for m=1:tdelay
    u_(m)=0;
end

%-----------------计算PID使用-----------------%
y_1=0;
y_2=0;
y_3=0;
error_1=0;
error_2=0;
%-----------------计算PID使用-----------------%
ei=0;

for k=1:1:2000/ts
    time(k)=k*ts;
    rin(k)=1.0;%Step Signal
%     yout(k)=-den(2)*y_1+num(2)*u_5;
    yout(k)=-den(2)*y_1+num(2)*u_(tdelay);
    error(k)=rin(k)-yout(k);
    
    kp=0.45;
    kd=12;
    ki=0.0048;   
    
    ei=ei+(error(k)+error_1)/2*ts;

    u(k)=kp*error(k)+kd*(error(k)-error_1)/ts+ki*ei;
    if u(k)>=10
        u(k)=10;
    end
    if u(k)<=-10
        u(k)=-10;
    end

%     u_5=u_4;
%     u_4=u_3;
%     u_3=u_2;
%     u_2=u_1;
%     u_1=u(k);

    for m=2:tdelay
        u_(m)=u_(m-1);
    end
    u_(1)=u(k);
    
%-----------------计算PID使用-----------------%
    y_3=y_2;
    y_2=y_1;
    y_1=yout(k);
    
    error_2=error_1;
    error_1=error(k);
%-----------------计算PID使用-----------------%
end
figure(1);
plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
xlabel('time(s)');ylabel('rin,yout');

pid参数自整定用到Simulink，这里给出调节PID方法：
第一种：经验法 参考pid调试经验，观察现象调试参数
https://download.csdn.net/download/weixin_37928884/86764992
第二种：自整定法
第一步：选择Discrete-time；
第二步：Sample time（-1 for inherited）20；
第三步：去掉Use filtered derivative；
第四步：点击Tune…按钮，弹出自整定界面；
第五步：点击Update Block，将自整定pid参数返回PID(Z)块配置中。

MATLAB的m文件代码采用Simulink中整定pid参数，运行结果如下：

综上所述，以上方法可行…