pcd文件的格式

1.第二行：每行数据的内容 可能是（X Y Z R G B）或者（X Y Z rgb  imx imy）
2.第三行：每个数据所占字节数的大小 一般为4
3.第四行：每个数据的类型 一般为float
4.第五行：每个维度包含数据的个数  一般为1
5.第六行：每个点云的点的个数（无序点云）；每个点云的宽度（有序点云）
6.第七行：1（无序点云）；每个点云的高度（有序点云）
7.第十一行：每个点的信息，以空格分隔

读取pcd文件存储到numpy数组中

import numpy as np
# 定义函数将pcd文件加载
def pcd_to_txt(file_path):
    pts = []
    # 打开文件，将数据加载到data中
    f = open(file_path, 'r')
    data = f.readlines()
    f.close()
    # 从第11行开始读取数据
    for line in data[11:]:
        line = line.strip('\n')
        xyzargb = line.split(' ')
        # x y z 为前三位（这里只需要读取前三位）
        x, y, z = [eval(i) for i in xyzargb[:3]]
        pts.append([x, y, z])
        #res的维度为输入点云个数*3
    res = np.zeros((len(pts), len(pts[0])), dtype=np.float32)
    for i in range(len(pts)):
        res[i] = pts[i]
     #由于pointnet++需要的点云数为1024 如果输入点的个数小于1024 需要用0填充
    if len(res) < 1024:
        choose = np.array(range(len(res)))
        choose = np.pad(choose, (0, 1024 - len(choose)), 'wrap')
        res = res[choose, :]
        #返回维度为1024*3的numpy数组
    return res

补充

上述代码只实现了对于点云XYZ坐标的读取，如果需要颜色或者法线信息，还需要读取后面几个维度的信息。