转换

1.安装kitti2bag

pip install kitti2bag

2.下载KITTI数据集 

KITTI 数据集官网：The KITTI Vision Benchmark Suite（需要科学）

在raw data选项卡下选一个下载scnced+rectified data与calibration两项

下载好后把他们都解压到同一个文件夹下

txt文档是calibration下载来的，文件夹是scnced+rectified data下载来的

执行以下指令即可转换成功

kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0005 raw_synced

转化完成后，我们就可以看到该ROS包。

roscore
rosbag play xxx.bag
rqt_image_view  

看看视频啥的，接下来就可以干自己想干的事情了 

出现问题

如果出现这个问题，就是不支持python3，需要安装的时候使用pip2指令

pip2 install kitti2bag

 更新一下

sudo rosdep init
rosdep update

然后再转换就OK了

kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0005 raw_synced