前期失败尝试：

第一遍是根据官网的流程（如下）安装的

//首先安装额外的系统依赖
sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools ros-melodic-cmake-modules protobuf-compiler autoconf

//添加一些其他依赖项，构建catkin 工作区 
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/kinetic
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin config --merge-devel

//为 github 使用 SSH 密钥
//（这种方法一般需要你自己生成一个SSH秘钥，然后去你的github上构建连接）
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ethz-asl/voxblox.git
wstool init . ./voxblox/voxblox_https.rosinstall
wstool update

//编译
cd ~/catkin_ws/src/
catkin build voxblox_ros

但是在编译过程中，“grapc_build”一直没法编译，尝试了各种方法（包括把它缺失的包一个一个下载下来，但都没有成功）报错界面如下

成功操作流程：

之后，找了博主已经下载好的安装包https://download.csdn.net/download/neptune4751/13144410

新建了一个voxblox_ws,工作空间，将下载好的包放入src目录里进行解压提取

1.进入工作空间目录，进行编译

cd ~/voxblox_ws
catkin build voxblox_ros

编译过程就是一个耗时操作，电脑疯狂运转（及时降温）

2.下载数据集，然后修改launch文件

2.1 下载数据集，安装插件

 basement dataset数据集https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=basement2018/

安装rosmake voxblox_rviz插件，将voxblox和 rviz连接起来

rosmake voxblox_rviz_plugin

2.2 修改launch文件路径

将bag_file的文件路径改为你下载的.bag文件的绝对路径

3. 启动rviz

打开一个终端，输入

roscore

 再打开一个终端（最好进入工作空间打开），输入

source ./devel/setup.bash
rosrun rviz rviz

4.配置rviz参数

添加voxblox插件，将Fixed Frame 改为world

5.先启动launch文件，然后在rviz里订阅话题

接着就会在rviz里显示出你数据集里的构图！

参考：

https://voxblox.readthedocs.io/en/latest/pages/Installation.html

https://blog.csdn.net/neptune4751/article/details/109838364