作为刚入门的小白，学到了永磁同步电机smo控制，因为找不到smo加pll控制在离散域下，在这里，写一篇文章帮助刚入门的人，如果有问题，忘给予更正。（本文是在袁雷老师书下总结出来）

废话不多说，直接上原理图目前，在搭建仿真模型时大多采用的是连续时间系统，在实际过程中，由于控制 器的实现方式都是采用数字控制方式，所以为了能够更好地使用计算机仿真来指导 实践，采用离散时间系统搭建仿真模型是相对准确的。为了搭建离散仿真模型，需要 对连续时间系统进行离散化，以表贴式 PMSM 为例，重写 SMO 的电流方程，即相信大家都可以明白这些公式，在这里不多赘述，其实主要的就是A，B两个参数。知道这两个参数就可以直接构造锁相环和smo。

R = 2.8750;L = 8.5e-3;Ts = 10e-6;A = exp(-R/L*Ts);B = (1-A)/R;Aq = exp(-R/L*Ts);Bq = (1-Aq)/R;

以上是电机参数

下面展示本人的仿真原理图smo这是离散域下的滑膜观测器，可以按照书上搭建，主要不懂的我觉的还是调参，如果大家有问题，可以反应，我会出一篇关于速度环，电流环，滑膜，pll，有关参数调节

 pll上面Kp=6，Ki=58，低通滤波器s=3000.

文章是在给定转速600，下调节，转速波形和实际的差不多，波形还算可以大家可以在调节一下参数。搭建的很匆忙，只保留转速波形哈哈哈哈哈。