因要进行强化学习等仿真工作，现在进行Isaac sim和Isaac lab等的使用。查询后了解到ubuntu20.04最多支持到Isaac sim 4.5版本，5.x版本最低需要ubuntu22.04。4.5版本是闭源核心，部分扩展开源，5.0版本核心代码开源（GitHub），完全可定制扩展，且移除 Foxy 支持，考虑到目前项目是在foxy上进行开发，所以先使用4.5版本进行入门学习，后续考虑迁移至5.0版本。
最终为：Ubuntu 20.04 + Isaac Sim 4.5 + Isaac Lab
硬件最低要求（必须满足，否则装了也运行不了，Isaac 系列是 NVIDIA 显卡专属）
显卡：NVIDIA 独立显卡，算力≥7.0（比如 RTX2060/3050/3060/3090/40 系列，笔记本 / 台式机都可以），核显❌、AMD 显卡❌，完全不支持；
内存：≥16G（8G 会卡顿闪退，推荐 32G）；
硬盘：≥50G 空闲空间（安装包 + 运行环境，固态最佳）；
系统：纯净的 Ubuntu20.04 LTS 64 位系统，不要用 Ubuntu20.04 的子系统 / 虚拟机（显卡驱动装不上）。

0、准备工作

#更新系统软件源 + 系统升级

sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install vulkan-tools -y  # 防止黑屏
sudo apt autoremove -y && sudo apt clean

#安装 Ubuntu20.04 必备的基础系统依赖
sudo apt install -y git cmake build-essential libssl-dev libffi-dev libxml2-dev libxslt1-dev zlib1g-dev libopencv-dev libboost-all-dev libeigen3-dev freeglut3-dev libgtk2.0-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev curl wget unzip

sudo apt install python3-pip
#升级 pip 到最新版（Python 包管理器）
python3 -m pip install --upgrade pip setuptools wheel -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

#Ubuntu20.04 默认的 Python 版本是 3.8，但是 Isaac Sim4.5 + Isaac Lab v2.1.0 只支持 Python3.10
sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa -y  &&  sudo apt update 
如果自动安装失败可以使用手动安装：
# 下载 Python 3.10 源码
wget https://www.python.org/ftp/python/3.10.0/Python-3.10.0.tgz
tar -xf Python-3.10.0.tgz
cd Python-3.10.0
# 配置和编译
./configure --enable-optimizations
make -j $(nproc)
sudo make altinstall

# 验证安装
python3.10 --version

#给 Python3.10 安装专属的 pip
curl -sS https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py | python3.10
python3 -m pip --version

1、NVIDIA 显卡驱动

使用了ubuntu自带的软件和更新安装的570的驱动：

26IOB:~$ nvidia-smi 
Thu Jan 29 17:41:54 2026       
+-----------------------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 570.133.07             Driver Version: 570.133.07     CUDA Version: 12.8     |
|-----------------------------------------+------------------------+----------------------+
| GPU  Name                 Persistence-M | Bus-Id          Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan  Temp   Perf          Pwr:Usage/Cap |           Memory-Usage | GPU-Util  Compute M. |
|                                         |                        |               MIG M. |
|=========================================+========================+======================|
|   0  NVIDIA GeForce RTX 3080 Ti     Off |   00000000:01:00.0  On |                  N/A |
| 55%   50C    P0            129W /  350W |    8200MiB /  12288MiB |     30%      Default |
|                                         |                        |                  N/A |
+-----------------------------------------+------------------------+----------------------+
                                                                                         
+-----------------------------------------------------------------------------------------+
| Processes:                                                                              |
|  GPU   GI   CI              PID   Type   Process name                        GPU Memory |
|        ID   ID                                                               Usage      |
|=========================================================================================|
|    0   N/A  N/A            1351      G   /usr/lib/xorg/Xorg                       35MiB |
|    0   N/A  N/A            2347      G   /usr/lib/xorg/Xorg                      192MiB |
|    0   N/A  N/A            2491      G   /usr/bin/gnome-shell                     41MiB |
|    0   N/A  N/A            3120      G   ...rack-uuid=3190708988185955192        107MiB |
|    0   N/A  N/A            5297      G   ...ns-seed-version --log-level=2         29MiB |
|    0   N/A  N/A           17041      G   /usr/share/code/code                     45MiB |
|    0   N/A  N/A           47341    C+G   ...aacsim/kit/python/bin/python3       7627MiB |
+-----------------------------------------------------------------------------------------+

2、Isaac Sim 4.5.0 安装（全部无需 conda，普通终端执行）

这一整节关闭 conda（conda deactivate 多次直到无 (base)）。
2.1 解压 standalone：

mkdir ~/isaacsim
cd ~/Downloads
unzip isaac-sim-standalone@4.5.0-rc.36+release.19112.f59b3005.gl.linux-x86_64.release.zip -d ~/isaacsim
cd ~/isaacsim
./post_install.sh

成功标志：post_install.sh 无错误，输出结束。
2.2 首次启动验证（必须！）：

cd ~/isaacsim
./isaac-sim.selector.sh

点击 START，等待 2-10 分钟（首次很慢）。
成功标志：出现 Isaac Sim 主界面（空场景），无崩溃。关闭窗口。
（可能会有红色的error，一般不影响，最好不要有）
2.3 解压本地资产：

mkdir -p ~/isaacsim_assets
cd ~/Downloads
unzip Isaac-4.5.0_Hotfix_1.zip -d ~/isaacsim_assets  # 三个 zip 全部解压到同一目录，覆盖
unzip 其他两个资产 zip

成功标志：目录 ~/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5 存在，且有 Isaac/Robots 等子目录。
2.4 配置本地资产：

nano ~/isaacsim/apps/isaacsim.exp.base.kit

添加完整内容：
xxx为本机的用户名；

ini[settings]
persistent.isaac.asset_root.default = "/home/xxx/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5"

exts."omni.isaac.asset_browser".folders = [
    "/home/xxx/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5/Isaac/Robots",
    "/home/xxx/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5/Isaac/Environments",
    "/home/xxx/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5/Isaac/Props",
    "/home/xxx/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5/Isaac/Materials",
    "/home/xxx/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5/Isaac/People"
]

成功标志：保存无误。
2.5 设置环境变量：

nano ~/.bashrc

末尾添加：

export ISAACSIM_PATH="${HOME}/isaacsim"
export ISAACSIM_PYTHON_EXE="${ISAACSIM_PATH}/python.sh"

source ~/.bashrc
echo $ISAACSIM_PYTHON_EXE  # 检查

成功标志：输出 /home/xxx/isaacsim/python.sh。

三、IsaacLab 安装（从这里起，必须激活 conda 环境）

先创建环境：

conda create -n isaaclab_4_5_0 python=3.10 pip setuptools wheel -y
conda activate isaaclab_4_5_0
conda install pytorch==2.5.1 torchvision==0.20.1 torchaudio==2.5.1 pytorch-cuda=12.1 -c pytorch -c nvidia -y

成功标志：PyTorch 安装完成，运行 python -c "import torch; print(torch.__version__)" 输出 2.5.1，python -c "import torch; print(torch.__version__)" 输出 True。
如果输出异常，可以使用pip方式安装：
用 pip 安装（pip 版本通常不依赖该 Intel 符号）：

pip install torch==2.5.1 torchvision==0.20.1 torchaudio==2.5.1 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu121

3.1 克隆仓库：

cd ~
git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git
cd IsaacLab

成功标志：目录存在，git 无错误。
3.2 创建符号链接：

ln -s ~/isaacsim _isaac_sim
ls -l _isaac_sim  # 检查
ls _isaac_sim/python.sh  # 检查

成功标志：第一行显示 _isaac_sim -> /home/xxx/isaacsim，第二行存在文件。
3.3 安装系统依赖：

sudo apt install cmake build-essential -y

成功标志：无错误。
3.4 安装 IsaacLab：

./isaaclab.sh --install

成功标志：长输出结束，无错误，显示安装扩展成功。
3.5 修改资产路径：

nano source/isaaclab/isaaclab/utils/assets.py

将 NUCLEUS_ASSET_ROOT_DIR 改为：

NUCLEUS_ASSET_ROOT_DIR = "/home/leo/isaacsim_assets/Assets/Isaac/4.5"

成功标志：保存无误。

四、运行验证

conda activate env_isaaclab
cd ~/IsaacLab
./isaaclab.sh -p scripts/demos/quadrupeds.py

成功标志：
第一行：[INFO] Using python from: /home/leo/isaacsim/python.sh
窗口打开，四足机器人 demo 运行（可能有警告，但无 ImportError）。

如果仍有问题（如 CUDA 不匹配），运行 python -c "import torch; print(torch.version.cuda)" 检查应为 12.1。整个过程严格按序，基本零问题。需要时贴输出！

问题：

1、ModuleNotFoundError: No module named 'isaacsim'
激活环境并设置路径（确保找到 isaaclab 包）：

conda activate isaaclab_4_5_0
export PYTHONPATH=$HOME/IsaacLab/source:$PYTHONPATH  # 添加 IsaacLab 源码路径

手动使用 Isaac Sim 的 Python 运行 demo（绕过 isaaclab.sh）：

cd ~/IsaacLab
/home/xxx/isaacsim/python.sh scripts/demos/quadrupeds.py

成功标志：

无 ModuleNotFoundError: No module named ‘isaacsim’
Isaac Sim 窗口打开，四足机器人场景加载（可能有警告，如资产路径，但主 demo 运行）。
后续可以再次声明路径，或者使用/home/xxx/isaacsim/python.sh来启动。

如果启动时遇到问题：

./isaaclab.sh -s

可以使用下面指令尝试修复

cd ~/isaacsim
./python.sh -m pip install \
typing_extensions \
pillow \
numpy \
scipy \
matplotlib \
torch --extra-index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118

参考：
https://blog.csdn.net/weixin_44570248/article/details/146064383