目的：进行无人机平台配置，安装mavros和qgc地面站

使用环境：

虚拟机环境下ubuntu20.04+ros noetic

 

MAVROS安装：

首先确保已安装rosdep，并  rosdepc update（这里使用的是小鱼改后的国内dep）

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros #小鱼一键安装指令

安装依赖：

sudo apt install python3-catkin-tools python3-wstool python3-rosinstall-generator python3-osrf-pycommon -y

创建工作空间并初始化： 

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src

初始化成功： 

 

下载源码和依赖：

cd ~/catkin_ws
rosinstall_generator --rosdistro $ROS_DISTRO mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4   #连接github失败是网络问题，可以代理或者开热点
rosdepc install --from-paths src --ignore-src -y 

安装 GeographicLib datasets 并编译源码：

git clone https://gitee.com/tyx6/geographiclib_datasets_tools.git
cd geographiclib_datasets_tools/
chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

cd ~/catkin_ws
# 编译源码 大概需要几分钟
catkin build 

 

安装QGC地面站

 安装：

 官方下载地址：界面如下

 下载后给文件添加执行权限后，双击打开

英语不好改为中文：

仿真环境搭建：

下载源码：源码连接github且比较大很可能因为网络原因导致下载失败，这里选择使用百度网盘下载然后解压，密码6774

百度网盘下载链接

cd PX4_Firmware
wget https://gitee.com/tyx6/mytools/raw/main/px4/set_executable.sh
chmod +x set_executable.sh
./set_executable.sh
cd ~/PX4_Firmware/Tools/setup
chmod +x ubuntu.sh
./ubuntu.sh --no-nuttx --no-sim-tools
# --no-nuttx   不安装交叉编译环境
#（如果需要自己编译飞控固件，烧录到飞控中，那就需要交叉编译环境）

 重启ubuntu

编译：

cd ~/PX4_Firmware
make px4_sitl_default gazebo   # 这步可能有点慢，跟 ubuntu 的配置有关

如果上面报错makefile230行错误使用下面指令：

cd ~/PX4_Firmware
rm -rf build
mkdir -p build/px4_sitl_default
cd build/px4_sitl_default
cmake ../..
make 

刷新环境：

cd ~/PX4_Firmware
wget https://gitee.com/tyx6/mytools/raw/main/px4/setenv.sh
chmod +x setenv.sh  # 添加可执行权限
./setenv.sh 

测试通过，能够正常加载启动。

参考文章： ubuntu搭建PX4无人机仿真环境