【PX4飞控】1.15.1版本控制算法变化加速度转姿态四元数算法变更

Xam_d_LM

549人浏览 · 2024-10-17 18:43:32

Xam_d_LM · 2024-10-17 18:43:32 发布

PX4 v1.15.1 加速度转姿态四元数表示算法变化

比较 1.14.0 与 1.15.1

https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/compare/1e4fcfc..2e6dd24

控制算法相比 14 几乎没什么更新，主要变化在加速度转姿态角的策略。

搜索 PositionControl.cpp
在这里插入图片描述
可以看到推力矢量计算方法终于改了。

通过设置 MPC_ACC_DECOUPLE 为 Disable（默认为 Enabled），可以让Z轴加速度参与推力矢量的合成。在这里插入图片描述
效果有待测试…

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