路径规划——两点边值最优OBVP问题
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一、概述
两点边界值最优问题OBVP的输入：
1、起始点状态PVA
2、终止点状态[PVA可部分自由]
3、给定优化的目标函数
4、给定系统状态转移方程
两点边界值最优问题OBVP的输出：
符合转移方程的代价函数最小的最优动作序列U和状态表达式S
两点边界值最优问题OBVP的理论依据：
庞特里亚金极小值原理
两点边界值最优问题OBVP的用途：
1、state sampled lattice中用于生成当前点与采样点的连线
2、采用A*等算法时，其代价值可作为启发值
二、方案
三、疑惑
1、起始点和终止点的时间T是否可以给出？
可以给出，不过此时的代价函数值并非最小，最优
2、第二节方案中代价函数最优的控制序列U一定好？
不一定，因为U没有加入上下限约束，因此代价函数解算的U可能超出机器人本身的输入范围
四、参考链接
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