RRT--基于采样的路径规划算法
基于采样的路径规划更适用于高维度场景。基于随机采样的运动规划算法的基本思路是：通过对状态空间均匀随机采样来构建一个连通图，当初始、目标状态都在图中或者都可以连接到图中时，则问题得以解决。基于随机采样的算法不需要对状态空间自由区域进行显式建模，由碰撞检测来验证轨迹的可行性即可。
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1.1基本概念
基于采样的路径规划更适用于高维度场景。
基于随机采样的运动规划算法的基本思路是：通过对状态空间均匀随机采样来构建一个连通图，当初始、目标状态都在图中或者都可以连接到图中时，则问题得以解决。基于随机采样的算法不需要对状态空间自由区域进行显式建模，由碰撞检测来验证轨迹的可行性即可。
2 快速随机扩展树算法(Rapidly-exploring Random Tree, RRT)
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RRT算法是一种单查询算法，目标是尽可能快的找到一条从起点到终点的可行路径。是模拟树木生长时树根不断向四周扩散的过程。
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